Univerzálny polohovací systém s piatimi stupňami voľnosti - História úprav

Juraj na 17:02, 29. júl 2010

2010-07-29T17:02:23Z

Juraj na 19:45, 20. jún 2010

2010-06-20T19:45:55Z

Juraj na 19:41, 20. jún 2010

2010-06-20T19:41:08Z

Bmedved na 19:06, 20. jún 2010

2010-06-20T19:06:37Z

Bmedved na 18:38, 20. jún 2010

2010-06-20T18:38:42Z

Bmedved na 18:30, 20. jún 2010

2010-06-20T18:30:12Z

Bmedved na 17:25, 20. jún 2010

2010-06-20T17:25:26Z

Juraj: Vytvorená stránka „Kategória:Študentské práceKategória:Diplomové práce {{Hlavička_FM|{{PAGENAME}}|Bc. Branislav Medveď| Ing. Branislav Anwarzai| 2009/2010 |Diplomový projekt…“

2010-01-28T11:49:44Z

Vytvorená stránka „Kategória:Študentské práce Kategória:Diplomové práce {{Hlavička_FM|{{PAGENAME}}|Bc. Branislav Medveď| Ing. Branislav Anwarzai| 2009/2010 |Diplomový projekt…“

Nová stránka

[[Kategória:Študentské práce]][[Kategória:Diplomové práce]]
{{Hlavička_FM|{{PAGENAME}}|Bc. Branislav Medveď|
Ing. Branislav Anwarzai|
2009/2010
|Diplomový projekt
|Mechatronika
}}
{{Abstrakt
|slovensky
|anglicky
}}

'''Úvod'''

@@ Riadok 11: / Riadok 11: @@
 }}
-'''Autor udeľuje nadobúdateľovi licenciu v tomto rozsahu):'''
+'''Autor udeľuje nadobúdateľovi licenciu v tomto rozsahu:'''
 *sprístupňovanie len anotácie a abstraktov záverečnej práce, kontaktov, ak autor alebo školiteľ nesúhlasia so zverejnením celého textu.
-[[Súbor:mx5.png|5 osí manipulátor|thumb|350px]]
+----
-[[Súbor:mx5_popisky.png|základné komponenty manipulátora|thumb|350px]]
+<gallery widths="450" heights="450" perrow="2">
+Súbor:mx5.png|5 osí manipulátor
-[[Súbor:software.png|ovládací software - interaktívny režim|thumb|350px]]
+Súbor:mx5_popisky.png|základné komponenty manipulátora
 Súbor:software.png|ovládací software - interaktívny režim
-[[Súbor:software2.png|ovládací software - ladenie konštánt pohybu|thumb|350px]]
+Súbor:software2.png|ovládací software - ladenie konštánt pohybu

@@ Riadok 10: / Riadok 10: @@
 |The aim of diploma thesis is to design laboratory manipulator for  physical fields’ measurements support. Introduction chapter deals with ordinary types of kinematics structures and theirs mainly applications. The main part of thesis involves with manipulator design with five axes and TTTRR kinematics structure. Stepper motors have been chosen to drive axes with open loop regulation control. In translation axes there are used linear modules with ballscrews. One of rotation axes uses planetary low back-lash gearbox. There are also checks of axis drives with motion equations which enable simulations per one axis. For purposes intermediate control there are solutions of direct and inverse kinematics. Thesis deals with scope of manual and automatic control. For manual control there was developed manipulator interface with PC communication ability through Universal Serial Bus and communication software. Bottom of thesis is ended with chapters about effector’s designs and positioning uncertainty.
 }}
 [[Súbor:mx5.png|5 osí manipulátor|thumb|350px]]

@@ Riadok 11: / Riadok 11: @@
 }}
-[[Súbor:mx5.png|5 osí manipulátor]]
+[[Súbor:mx5.png|5 osí manipulátor|thumb|350px]]
-[[Súbor:mx5_popisky.png|základné komponenty manipulátora]]
+[[Súbor:mx5_popisky.png|základné komponenty manipulátora|thumb|350px]]
-[[Súbor:software.png|ovládací software - interaktívny režim]]
+[[Súbor:software.png|ovládací software - interaktívny režim|thumb|350px]]
-[[Súbor:software2.png|ovládací software - ladenie konštánt pohybu]]
+[[Súbor:software2.png|ovládací software - ladenie konštánt pohybu|thumb|350px]]

@@ Riadok 11: / Riadok 11: @@
 }}
-[[Súbor:mx5.png]]
+[[Súbor:mx5.png|5 osí manipulátor]]
-[[Súbor:mx5_popisky.png]]
+[[Súbor:mx5_popisky.png|základné komponenty manipulátora]]
-[[Súbor:software.png]]
+[[Súbor:software.png|ovládací software - interaktívny režim]]
-[[Súbor:software2.png]]
+[[Súbor:software2.png|ovládací software - ladenie konštánt pohybu]]

← Staršia verzia		Verzia zo dňa a času 18:30, 20. jún 2010
Riadok 11:		Riadok 11:
	}}		}}

−	~~'''Úvod'''~~	+	[[Súbor:mx5.png]]
		+
		+	[[Súbor:mx5_popisky.png]]
		+
		+	[[Súbor:software.png]]
		+
		+	[[Súbor:software2.png]]

@@ Riadok 3: / Riadok 3: @@
 Ing. Branislav Anwarzai|
 /2010
-|Diplomový projekt
+|Diplomová práca
 |Mechatronika
 }}

@@ Riadok 7: / Riadok 7: @@
 }}
 {{Abstrakt
-|slovensky
+|Cieľom diplomovej práce je skonštruovať laboratórny manipulátor pre podporu merania fyzikálnych polí. Úvodná časť pojednáva o bežných kinematických štruktúrach priemyselných robotov a ich najčastejších aplikáciách. Práca sa zaoberá návrhom manipulátora s piatimi osami a s kinematickou štruktúrou typu TTTRR. Pre pohony manipulátora sú zvolené krokové motory a riadenie v otvorenej regulačnej slučke. Na posuvné osi sú využité lineárne vedenia s guľôčkovou skrutkou. Jedna z rotačných osí využíva planétovú prevodovku. Pre kontrolu pohonov sú vytvorené matematické modely s pohybovou rovnicou, čo umožňuje simuláciu na úrovni jednej osi. Pre účely vyššieho riadenia je v kapitole Matematický popis riešenie priamej a inverznej kinematickej úlohy. Práca sa ďalej zaoberá možnosťami automatizovaného a ručného riadenia. Na ručné riadenie je navrhnuté rozhranie manipulátora pre komunikáciu s PC po zbernici USB a programové vybavenie. Záver práce ukončujú kapitoly o návrhoch efektorov pre upínanie vzoriek a určenie neistôt pri polohovaní.
-|anglicky
+|The aim of diploma thesis is to design laboratory manipulator for  physical fields’ measurements support. Introduction chapter deals with ordinary types of kinematics structures and theirs mainly applications. The main part of thesis involves with manipulator design with five axes and TTTRR kinematics structure. Stepper motors have been chosen to drive axes with open loop regulation control. In translation axes there are used linear modules with ballscrews. One of rotation axes uses planetary low back-lash gearbox. There are also checks of axis drives with motion equations which enable simulations per one axis. For purposes intermediate control there are solutions of direct and inverse kinematics. Thesis deals with scope of manual and automatic control. For manual control there was developed manipulator interface with PC communication ability through Universal Serial Bus and communication software. Bottom of thesis is ended with chapters about effector’s designs and positioning uncertainty.
 }}
 '''Úvod'''