Juraj: Zamyká „Lego mindstorm - Robot triedič“ ([edit=sysop] (na neurčito) [move=sysop] (na neurčito))

2010-05-23T14:44:27Z

Zamyká „Lego mindstorm - Robot triedič“ ([edit=sysop] (na neurčito) [move=sysop] (na neurčito))

Juraj na 11:51, 19. máj 2010

2010-05-19T11:51:08Z

Juraj: Vytvorená stránka „Kategória:Študentské práce Kategória:Ročníkové práce {{Praca_uvod|3|Návrh a realizácia robota na báze lego mindstorm s využitím vyšších programovac…“

2010-05-19T11:50:29Z

Vytvorená stránka „Kategória:Študentské práce Kategória:Ročníkové práce {{Praca_uvod|3|Návrh a realizácia robota na báze lego mindstorm s využitím vyšších programovac…“

Nová stránka

[[Kategória:Študentské práce]]
[[Kategória:Ročníkové práce]]
{{Praca_uvod|3|Návrh a realizácia robota na báze lego mindstorm s využitím vyšších programovacích jazykov|Základné časti stavebnice LEGO Mindstorms NXT|Programovací jazyk NXC|Lego mindstorm - Robot triedič|Možnosti využitia vyšších programovacích jazykov pri tvorbe LEGO robotov|}}
__TOC__

= =

V predchádzajúcich kapitolách bola venovaná pozornosť základným komponentom stavebnice LEGO Mindstorms Education a programovaciemu jazyku NXC. S danými znalosťami môžeme pristúpiť k navrhovaniu a programovaniu LEGO robota.

==Návrh robota==
Úlohou bude navrhnúť a naprogramovať robota, ktorý by bol schopný triediť LEGO kocky troch farieb. Na internete je možné nájsť veľké množstvo rôznych robotov z LEGA. Konštrukcia robota sa dá pomerne ľahko odpozorovať, avšak samotné know-how spočíva v tvorbe programu, ktorým by sme daného robota oživili. Pri návrhu robota sme sa nechali inšpirovať robotom zo stránky:
http://www.youtube.com/watch?v=jDQgvLB_wnA&feature=player_embedded

[[Súbor:lmjd8.jpg|framed|center|Obr. 8. Robot triedič]]

Robot triedič na obr. 8. sa skladá z NXT kocky, dvoch servomotorov, svetelného senzora a iných technických častí. V najvrchnejšej časti sa nachádza zásobník na LEGO kocky. Každá kocka, ktorá sa nachádza na spodku zásobníka je zosnímaná pomocou svetelného senzora. Svetelný senzor je vhodné umiestňovať čo najbližšie k snímanému povrchu. Má tu vlastnosť, že dokáže generovať vlastné svetlo a čím bližšie je umiestnený, tým su vplyvy okolitého svetla menšie. Na základe hodnoty zo senzora sa rampa pripojená k servomotoru otočí tak, aby kocka mohla byť zatriedená do príslušnej krabičky podľa farby. Druhým servomotorom posúvame kocky zo zásobníka na rampu, alebo priamo do prostrednej krabičky.
Senzor a servomotory sú pripojené pomocou káblov k NXT kocke. Svetelný senzor je pripojený k portu 1. Servomotor ktorým vysúvame kocky zo zásobníka je pripojený k portu A a servomotor ku ktorému je pripevnená rampa je pripojený k portu B.

==Programovanie robota==
Predpokladajme, že kocky ktoré chceme roztriediť sú žltej, šedej a čiernej farby. Aby sme vedeli hodnoty v programe správne nastaviť, musíme poznať intenzitu odrazeného svetla každej z nich. Vložíme kocku ktorej intenzitu chceme poznať na spodok zásobníka a pomocou tlačidiel na NXT kocke vyberieme možnosť „View“ a „Reflected light“. Týmto spôsobom sa presvedčíme že intenzita odrazeného svetla žltej kocky je približne 67%, šedej 47% a čiernej 27%.

Ďalej predpokladajme, že počet kociek v zásobníku je práve 10. Robíme tak z dôvodu, že intenzita odrazeného svetla žltej kocky a hodnota, keď sa v zásobníku žiadna kocka nenachádzala bola takmer rovnaká.
Program k takémuto robotovi môže vyzerať nasledovne:
<source lang="c">
task main ( ){ // začiatok hlavnej úlohy
int a,i; // deklarácia premenných a a i
SetSensorLight(IN_1); /* nastaví premenné tak, že na porte IN_1 sa nachádza svetelný senzor */
a = Sensor(IN_1); // nameranú hodnotu zo senzora zapíšeme do premennej a
for(i=0;i<10;i+=1){ // začiatok for cyklu – slučku opakujeme 10 krát
if(a<35){ /* prvé rozhodovanie – podmienka je pravdivá ak snímač zosnímal čiernu kocku */
RotateMotor(OUT_A,30,-85); // vysunie kocku zo zásobníka
RotateMotor(OUT_A,30,85); // vráti rameno vysúvača späť
}
else{ // ak prvá podmienka nie je pravdivá pokračuje nasledovným rozhodovaním
if (a>54){ // podmienka je pravdivá ak snímač zosnímal žltú kocku
RotateMotor(OUT_B,30,52); // otočí rampu o 30° vľavo
RotateMotor(OUT_A,30,-85); // vysunie kocku zo zásobníka
RotateMotor(OUT_A,30,85); // vráti rameno vysúvača späť
RotateMotor(OUT_B,30,-52); // vráti rampu späť do zvislej polohy
}
else{ // ak podmienka nie je splnená, snímač zosnímal šedú kocku
RotateMotor(OUT_B,30,-52); // otočí rampu o 30° vpravo
RotateMotor(OUT_A,30,-85); // vysunie kocku zo zásobníka
RotateMotor(OUT_A,30,85); // vráti rameno vysúvača späť
RotateMotor(OUT_B,30,52); /* vráti rampu späť do zvislej polohy */
}
}
ResetSensor(S1); // inicializácia senzora
}
}

← Staršia verzia		Verzia zo dňa a času 11:51, 19. máj 2010
Riadok 49:		Riadok 49:
	}		}
	}		}
		+	</source>

← Staršia verzia	Verzia zo dňa a času 14:44, 23. máj 2010
(Žiaden rozdiel)

Lego mindstorm - Robot triedič - História úprav

Juraj: Zamyká „Lego mindstorm - Robot triedič“ ([edit=sysop] (na neurčito) [move=sysop] (na neurčito))

Juraj na 11:51, 19. máj 2010

Juraj: Vytvorená stránka „Kategória:Študentské práce Kategória:Ročníkové práce {{Praca_uvod|3|Návrh a realizácia robota na báze lego mindstorm s využitím vyšších programovac…“